在精密传动领域，谐波减速器的动态传动精度直接影响工业机器人的轨迹复现能力。佛山市广凡机器人有限公司采用非对称齿形修正技术，将rv减速机的回差控制在1.3弧分以内。这种基于应变能密度法的齿廓优化策略，显著提升了scara机器人的重复定位精度。

• 多轴联动控制系统采用ethercat总线架构
• 点云数据处理算法支持三维视觉定位
• 伺服电机的磁链观测器补偿技术

针对焊接工艺的特殊需求，广凡研发的六轴联动焊枪姿态补偿算法，通过李群空间运动学解算，有效解决了薄板焊接的熔深一致性难题。该技术融合了惯性测量单元(imu)的实时位姿反馈，在汽车白车身焊接场景中，焊缝合格率提升至99.7%。

“我们的自适应阻抗控制模块可实时调节末端执行器的接触力，这在打磨抛光工序中尤为重要。”广凡技术总监指出。

在智能仓储领域，delta并联机器人的运动学正解采用四元数法进行姿态解耦，配合高速视觉系统的亚像素边缘检测技术，分拣节拍可达300次/分钟。这种基于凸优化理论的空间轨迹规划方法，将能耗降低了18%。

针对食品行业的卫生要求，广凡开发的洁净室版本机器人采用阳极氧化铝基材，表面粗糙度ra≤0.4μm。其密封结构通过有限元流场分析优化，达到ip67防护等级。这种基于计算流体力学的防尘设计，在乳制品包装线上展现出卓越的稳定性。

1. 运动学参数标定误差补偿算法
2. 末端抖动抑制的输入整形技术
3. 能耗优化的贝塞尔曲线轨迹规划